A Infantaria tem como característica essencial a aptidão para combater a pé, em todos os tipos de terreno e sob quaisquer condições meteorológicas, podendo utilizar variados meios de transporte. Uma de suas missões é conquistar e manter o terreno, aproveitando a capacidade do infante de progredir em pequenas frações, difíceis de serem detectadas em todos os tipos de terreno. Isso permite que ele se aproxime do inimigo para travar o combate corpo-a-corpo. A Infantaria poderá ter especializações das mais diversas: motorizada, blindada, Paraquedista, leve, de selva, de caatinga, de montanha, de guardas e de polícia.

As unidades da Infantaria CFAV distinguem-se por diferentes especialidades:

Motorizada, Leve (Aeromóvel), de Selva, de Montanha, de Caatinga, de Polícia do Exército, de Guarda. São adestradas para combater em diversos tipos de terreno, em qualquer parte do território do Samp.